電梯脫胎于升降設備hoist，而升降設備的使用可以追溯到非常久遠的年代，比如在建造埃及金字塔的時候就使用了升降設備。
當然有文字記載的應該是公元前236年的古希臘，當時的數學家、物理學家（哲學家）和發明家阿基米德發明了由繩索和滑輪組成的升降設備，并且人們確信羅馬帝國時期尼祿的宮殿至少使用了三臺這樣的裝置。對于電梯發展而言最重要的發明應該是在1853年。
那一年，美國發明了電梯安全鉗，從而使得電梯轎廂（那時候應該稱為平臺）懸掛繩斷裂不再是一件非常要命的事。安全鉗的發明，使電梯在不久的將來真正成為安全的交通運輸工具。
與此同時，大西洋另一邊的英格蘭，Frost 和Stutt發明了使用對重和曳引驅動的“Teagle”系統，對重和曳引驅動的引入不僅增加了電梯的安全性，同時對重的使用可以有效減少驅動主機的大?。▽χ仄胶饬宿I廂的重量以及部分載荷的重量），而曳引驅動使的電梯的提升高度幾乎不受限制。
曳引驅動其實就是摩擦驅動，依靠曳引輪與鋼絲繩之間的摩擦力來提升轎廂（或對重），如下圖。上述兩項重大發明所確立的基本結構也是目前電梯所采用的基本結構，160多年過去了，它們沒有發生大的變化。
這或許也是國人對電梯技術不屑的主要原因吧！160多年前的技術還算什么高新技術？但老外會這樣認為嗎？比如美國人會如此認為嗎？美國人認為是電梯改變了美國社會！電梯的發明才使得城鎮化成為可能、才使得高樓大廈成為可能、才使得各類社會分工成為可能！因此在美國的許多次重大發明評獎時（如人類100項重大發明等，當然評獎也是民間的評獎），電梯往往會被評為重大發明之一！
20世紀的建筑文獻歷史中，通常會有這樣的爭論：到底是電梯還是鋼結構的發明導致了摩天大樓的興起？盡管人們并不完全認同最早的歷史學家的結論：電梯是導致摩天大樓出現的最初起因initial cause，而鋼結構只是電梯出現后的結果consequence，但人們都認同電梯在其中起到了非常重要的作用！
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